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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:lv27662000.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)负(fu)担整(zheng)个机(ji)构的(de)重量,在手(shou)臂工作过(guo)程中,机(ji)构会随机(ji)打(da)开(kai)和收缩。从(cong)J1、J2电(dian)(dian)机(ji)的(de)应用(yong)角(jiao)(jiao)度(du)来(lai)看,负(fu)载的(de)机(ji)械惯量是实时变化(hua)的(de)。根据以(yi)(yi)往经验,负(fu)载的(de)惯量变化(hua)范围在7倍以(yi)(yi)内。J3、J4、J5负(fu)载的(de)机(ji)械惯量也是变化(hua)的(de),只是变化(hua)的(de)范围没有J1和J2大。这(zhei)样(yang)从(cong)控制的(de)角(jiao)(jiao)度(du)的(de)角(jiao)(jiao)度(du)来(lai)看,对电(dian)(dian)机(ji)的(de)要(yao)求是惯量要(yao)足够大,系统才容(rong)易进入稳定区(qu)。所以(yi)(yi)轴(zhou)1,轴(zhou)2要(yao)选(xuan)用(yong)大惯量电(dian)(dian)机(ji),轴(zhou)3、轴(zhou)4、轴(zhou)5选(xuan)用(yong)中惯量电(dian)(dian)机(ji)。

工业多关节机械手

轴6的(de)(de)电机(ji)(ji)一(yi)般安装在机(ji)(ji)械手臂内部,更看重小体积,低发(fa)热的(de)(de)功率密度特性。以(yi)上就(jiu)是6关节机(ji)(ji)械手臂不同轴在电机(ji)(ji)选(xuan)型方(fang)面对惯量的(de)(de)要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关(guan)节机(ji)(ji)械手的(de)各个(ge)电机(ji)(ji)是多(duo)轴(zhou)联动工作(zuo)(zuo)的(de),总体(ti)上属(shu)于(yu)S3间歇工作(zuo)(zuo)制,从(cong)某一个(ge)动作(zuo)(zuo)的(de)完成来看,属(shu)于(yu)恒扭矩高加减(jian)速性(xing)质。为了减(jian)小工作(zuo)(zuo)机(ji)(ji)构的(de)体(ti)积,往往通过小体(ti)积大速比的(de)RV减(jian)速箱链(lian)接传动机(ji)(ji)构。

这(zhei)样对高(gao)速响应的机器人(ren)而言(yan),必然要求高(gao)速,高(gao)响应,小体积的电机,为(wei)了配合高(gao)惯量,轴1到轴3的电机从外(wai)形上看必然是比(bi)较(jiao)粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节(jie)机械手电机大多需(xu)要(yao)(yao)(yao)机械抱(bao)闸来保(bao)证(zheng)安(an)(an)全(quan),由于(yu)受到重力和(he)运动惯性的影响,抱(bao)闸力矩的安(an)(an)全(quan)系(xi)数要(yao)(yao)(yao)较通用机械的要(yao)(yao)(yao)求为大,按使用环境的不同安(an)(an)全(quan)系(xi)数要(yao)(yao)(yao)求也从1.5到2.0不等。总之,任何情况下(xia)要(yao)(yao)(yao)保(bao)证(zheng)不能够溜车。

另(ling)外(wai),为了保(bao)证(zheng)机械手臂的总体(ti)安全性,抱(bao)闸信(xin)号从(cong)控制系统直接(jie)给(ji)出,而不是从(cong)伺(si)服驱动器(qi)给(ji)出。具体(ti)控制信(xin)号的协调和抱(bao)闸的保(bao)护就不再(zai)这里展(zhan)开了。

伺服电机编码器(qi)和可靠重复定(ding)位

由于(yu)多轴联动的(de)空间(jian)运动特点(dian),关节电(dian)(dian)机选择多圈绝对位(wei)置编码器最好(hao)。目前流行由齿轮机构(gou)保(bao)证的(de)多圈位(wei)置记忆型(xing)编码器和由电(dian)(dian)池(chi)供电(dian)(dian)通过电(dian)(dian)路记忆多圈位(wei)置型(xing)编码器两类。

从(cong)长期便于维(wei)护的(de)(de)角度来看,第(di)(di)一类编码器是比较(jiao)好的(de)(de),但从(cong)初次投入成本考虑,第(di)(di)二类编码器是比较(jiao)合(he)适的(de)(de)。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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